A szakirodalom szerint a szamarat a Nílus felső folyásvidékénél, az i.e. IV. évezredben háziasították. Az előkerült szamárkoponyák esetében valószínű, hogy már háziállatról van szó, de nehéz bizonyosat állítani ugyanis a korai háziállat csontok még nem különíthetők el egyértelműen a vad ősétől. Ősei, – az afrikai vadszamarak –, néhány évezrede még óriási területeken éltek a Szomáli-félszigettől Marokkóig. Feltételezések szerint a vadszamaraknak mind a három ismert alfaja részt vett a háziszamár kialakulásában. A núbiai alfaj korábban igen elterjedt volt Északkelet-Afrikában. Színe vöröses vagy kékesszürke, a hasalja és a lábak belső oldala világosabb. Jól látható a sötét hátvonal és a vállkereszt. A lábakon halvány harántcsíkok előfordulhatnak. A vadszamarak között ez volt a legkisebb, marmagassága kb. 115-120 cm volt. A XX. század elején kihalt. A szomáliai alfaj az említett núbiai alfaj elterjedési területétől délre élt. Ez a vadszamár az előzőhöz képest erősebb testalkatú, nagyobb, – marmagassága kb. 135-140cm –, élénkebb színű, jegyei határozottabbak. A harmadik alfaj az atlaszi vadszamár. Erről az alfajról nagyon kevés információ áll rendelkezésre, valószínűleg már időszámításunk előtt kihalt. Sziklarajzok és fossziliák alapján tudjuk, hogy leginkább az Atlasz-hegységben fordultak elő.
A szamár az egyetlen nagyemlős, amelyet Afrikában háziasítottak és ebből adódóan sokáig kizárólag Afrika északi területén, a Nílus völgyében, valamint a Földközi-tenger partvidékén élő népek teherhordó háziállata volt. A Földközi-tenger déli partvidékének élénk kereskedelmi élet útvonalain, mint a kereskedők málhás állata gyorsan elterjedt az Arab félszigeten, Kis-Ázsiában, majd Európa mediterrán országaiban. Az időszámítás utáni első századokban, elsősorban a római birodalom terjeszkedésével jutott el Európa többi, északabbra fekvő országába, amelyekben napjainkig megmaradt hagyományos erőtermelő, de kisebb jelentőséggel bíró gazdasági haszonállatként. A szamár nem a népvándorlások, hódítások során terjedt el nagy tömegben, hanem egy-egy kereskedő(karaván), utazó vagy vándor málhásállataként jutott el a távolabbi vidékekre.
A mediterrán országokon kívül Európában csak Dél-Franciaországban és a Balkán félszigeten jutott még nagyobb szerephez, azonban a gazdaságban sem stratégiai, sem taktikai jelentősége nem volt. Az egyoldalú hasznosítás következtében nem következett be olyan fejlődés küllemében, mint amilyen a többi háziállatnál megfigyelhető. Ebben az is közrejátszott, hogy a szamár nehezebben alkalmazkodik az őshazájához képest hidegebb és nedvesebb északi éghajlathoz, erdei környezethez. A szamár tartása őshazájában és a mediterrán országokban széles társadalmi rétegekhez kötődik, így használata is többféle. Többnyire szorosan kapcsolódott az intenzív kert- és gyümölcskultúrákhoz és a szőlőműveléshez. A főleg kis parcellákon működő kertészet és szőlészet nem igényelte a sokkal igényesebb és lényegesen drágább ló tartását, alkalmi szállításokra megfelelt az igénytelen és olcsó szamár is
A szamár faj időszámításunk kezdetén jelent meg a Kárpát-medencében. A legnagyobb számban a római hódításokkal érkezett erre a területre. Az ókori ásatásokon előkerült csontokból kiderül, hogy az elmúlt kétezer évben a szamár küllemében szinte alig változott. Így Magyarországon a mai és a római kori állomány genetikai rokonságát joggal feltételezhetjük, hiszen azt a XIX. századig eltelt időben elenyésző mértékű idegen génhányad frissítette. A múlt században az 1910-es években, majd a két világháború között és az 1950-es években, nyilvántartásba vett szamárkancákat olasz import (martina franca, ragusai, szicíliai) szamárménekkel fedeztették. A ménbehozatal eredeti célja az volt, hogy öszvér előállításra alkalmas, nagyobb méretű szamárméneket lehessen kihelyezni a fedeztetési állomásokra. Az olasz mének és utódaik hatással voltak a magyar szamárállomány nagy részére is, és kialakult egy nagyobb méretű, erősebb csontozatú, ugyanakkor gyakran durva felépítésű és alkati hibáktól sem mentes típus, amely kis létszámban elsősorban Dél-Alföldön terjedt el.
Jelenleg az ország szamárállománya küllemében nagy változatosságot mutat. Ennek fő oka a korábbi importok mellett az, hogy bár korábban szinte minden településen volt szamár, létszámuk azonban csak néhány egyedre korlátozódott. Így országos szinten viszonylag sok szamármén kevés utóddal rendelkezett és heterogén állományt alkotott.
A magyar parlagi szamár 2004-ben lett államilag elismert szamárfajta hazánkban. Korábban nem volt általános, egységes fajtaelnevezése a Magyarországon található, már rég óta itt élő szamaraknak.
